Projekt Elkapod to flagowy projekt realizowany od prawie 2 lat w ramach Koła Naukowego Robotyki Bionik na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej. Jego celem jest budowa sześcionożnego robota kroczącego wraz z autorskim systemem sterowania i zasilania, systemem nawigacji oraz manipulatorem. Od początku istnienia projektu zajmuję się koordynacją prac nad robotem, a także nadzoruję pracę zespołu oprogramowania i algorytmów. Od początku istnienia projektu zajmowałem się opracowaniem struktury kinematycznej odnóża, algorytmów kinematyki, zaprojektowaniem korpusu robota, a także przeniesiem całego robota do środowiska symulacyjnego.
Obecnie, w ramach mojej pracy inżynierskiej pt. “Symulacja i sterowanie sześcionożnym robotem kroczącym Elkapod”, zajmuję się:
- Przeniesieniem robota do nowego symulatora Gazebo Harmonic,
- Zaprojektowaniem struktury sterowania robota,
- Przygotowaniem algorytmów generacji chodu, stabilizacji oraz sterowania,
- Zaprojektowaniem i implementacją komunikacji pomiędzy głównym komputerem pokładowym robota Raspberry Pi 5, a autorską płytką sterującą z mikrokontrolerem STM32.
Dodatkowo do moich obowiązków należą prace związane z integracją wszystkich komponentów fizycznych robota w całość.
Nowa symulacja w Gazebo Harmonic #
Więcej szczegółowych informacji, w tym kody źródłowe na stronie projektu Github podanej na górze strony.